跟着队伍去深圳打 RoboMaster，本来是想好好静下心来读读论文，奈何着天气太燥热潮湿，让我心头也浮躁，总想写点什么东西，于是想起来之前说的，正好现在时间也合适，不如写一篇 RoboMaster 回忆录，记录一下，这贯穿我人生五年的比赛。
高中概况
说起来是比较抽象的，大多数人参加 RoboMaster，还是只有一年或者两年，自然也不难理解，大一或者大二加入，打到大三大四，最近可能会有四年的，但本身大一的梯队留下来的就不多，而直接成为正式队员又太难，所以还是以两三年为主。
那假如说广义的 RoboMaster，那么我已经从高一就开始接触了，大概是由于什么北京的所谓素质教育，而且高中里面就存在着一些科技向的社团，有着很优秀的老师，也让我有了接触这些机器人比赛的途径。不过说到头，这些比赛真的是素质教育吗？我看也未必。
感觉到了最后，就算我拿了省冠军，倒也没有什么作用，毕竟确实技术难度很低，远远远远低于奥赛一类的竞赛，而又需要投入成本，大多数学校也负担不起，不够亲民。
所以说到底，机器人比赛还是一些富裕地区的富裕学校小打小闹的产物，让学生们体验一下一些创造感，虽然貌似这些技能在大学中的同样类型的比赛中还能起到作用，然而个人的感觉是，相较于大学中的那些专业竞赛，此类比赛依然算是小打小闹。
高中的时候我还觉得我自己多少有些天赋，自认为是要裸分上清北的，平时和那一帮学霸一类有说有笑，虽然成绩不是最顶尖那一批，但是课余时间的松弛感还是和他们对齐了。我和我的胞弟是同等岁数，在大学期间加入的社团也并非机器人社，而是自己出钱捣鼓一些桌游，创办了一个桌游社。说起来这个社团现在应该依然存在，我们当初留下来的桌游估摸着价格也有大几百元，对于一个月生活费只有五十元的高中生来说，可以说是一笔慷慨捐赠了。
我所在的高中有一种实验班，叫做项目实验班，其实有点类似于培养学生的科创能力那种感觉，而是事实上，聚集的就是那一帮想考理科实验班，但没进去的学生。
我记忆里面真正有项目能力的同学，可能不超过五个，其他的人基本还是经典的做题家，到了毕业，说不定也不会工程制图，代码也写不出几行，当时还没有 GPT，那大伙的水平还要再降一等。
项目实验班有一系列的创客课程，类似于物化生信，选择一个感兴趣的方向，几个同学弄一个小的发明创造，当然也不全是创造，基本就是在网上已经有的东西，大家用一个学期跑一遍流程。
别的不说，我从小应该还算对电脑接触得很多，不是那种单纯的手机用户。在这里并没有鄙视的意思，然而个人感觉，在同时具有使用电脑和手机的条件下，基本只使用手机，而从未接触过电脑，这种人到了大学里面，能力都很差。不少人是本来电脑接触的就不多，开始接触了之后也就了解了其中魅力，更是变成了很厉害的水平，这种自然不在上述范围之内。
虽然我之前使用电脑，最最主要的可能还是以玩游戏为主，然而为了玩游戏（我的父母均是北邮研究生毕业，那时候北邮的分数和北大可能都差不多，毕业可以去 Oracle/Microsoft/IBM 这种国际大厂，在互联网行业从业三十多年），和父母斗智斗勇，可不只是删掉浏览记录，并且让电脑凉下来这么简单，还是触类旁通过不少的技术，代码也会写上几行，姑且在同学们里面也算是有基础的了。
我之前也对电脑感兴趣，加上网瘾少年的游戏制作梦想，所以说就选择了机器人的项目，然后用 Arduino 写写东西。基本的 Arduino 确实没什么好说的，就是很基础的技术，随便来个 GPT 都能写出来比我当时好的程序，然而正是那时候，认识了机器人社团里的两位老师，Q 老师和 S 老师。
Q 老师貌似是北大计算机毕业，很是厉害，管理机器人社和天文社两个社团，平时自己还搞搞书籍翻译，感觉有点像那种已经精神富足了的计算机大佬，而且符合那种搞计算机的刻板印象，幽默风趣，有的时候偏好发滑稽，和学生们打成一片。S 老师我接触的更多，本人非常好说话，非常的和蔼可亲，不过关于老师的其他细节，我倒是不是很清楚，大多数时候和老师聊天，要不然是日常，要不然是比赛相关，聊老师自己几乎没有。
尤其我这个人比较脸盲，而且其实大多数时候比较内向。我非常乐于助人，而且可以和很多人打成一片，然而事实上，我并不愿意结识新的朋友，或者说这令我恐惧且疲惫。可能只有在新环境中，我才会尝试扩展自己的社交圈，而在此之后，这个圈子多半不会有很大的变动。值得一提的是线上并非如此，线上我还是十分积极的。
初识 RM
其实本质上，高一的时候我并没有接触 RM，然而和机器人社还有很多的往来，尤其是用机器人社的电脑偷着打游戏，这件事我乐此不疲，而且老师虽然嘴上严厉教育，但实际上管得不严。
到了高二的时候，有一次我去机器人社，碰到了我的好朋友 CX，CX 是机器人社的主力之类的。我们学校对于那些类似提前批进入学校实验班的同学，会有一个类似于夏令营的东西，他在里面已经提前做了一些机器人相关的内容了，然后在后续，也一直在里面打比赛。
CX 当时说自己在写 RM 的循线程序，在之前的时候，我就已经知道机器人社搞来了几台 RoboMaster S1，麦轮的机器人可以平移，看上去确实现代感十足。我当时说要一起去看看，所以去了我们的另一个场地，看他写这个程序。
高中的 RM，只有工程机器人需要自己写程序，而且写的也不算多，其他的机器人基本上就是图形化编程，我看那些说明也不算难，提供的接口都很简单，所以就干脆写了写，出现了第一版的跑图程序。
随后我就开始了我的 RM 生涯，有点像是说之前的一些同学似乎不打了，反正我可以写步兵的程序，同时作为步兵的操作手。
像是之前说的一样，RM 的程序不算很难，但是图形化接口也意味着很难去使用自己的一些算法，包括说像是 OpenCV 一类的程序更是别谈。现在回忆起来，当初有一位 ZQ 同学在项目班的另一个项目里，貌似学了 OpenCV，当时我问能不能写一个装甲板检测出来，他展示的那个效果很不错，我还问能不能放到我们的机器上，现在来看，好像只是一个单纯的 threshold，甚至没有 findContours，难以评价。
甚至说当时 Dji 没有开放装甲板识别的接口，只有数字识别，所以我们也没指望自瞄。当时的任务是击打能量机关和基地，能量机关是从小到大打一到五的数字，Dji 会提供数字识别的借口，返回数字以及图像坐标系坐标；基地的击打则是需要跑图到对面半场，然后自瞄。
这里面有必要解释一下，RM 高中组的赛制，和大学有一些区别，加上读者可能也不了解 RM，干脆从头解释。
RM 本质上是一个类 DOTA 游戏，其实说角色变成了纯物理世界的机器人，可以用键鼠控制。高中组有限制对机器人的改装幅度，不像大学组是自己做机器人，我们都是用大疆的 S1 机器人。
既然是类 DOTA，肯定是涉及击杀以及血量等等的，RM 具有一套所谓的皮肤系统，说白了就是几个装甲板，或者说传感器，有人说是压力传感器，也有人说是声音传感器，具体也不得而知。高中组的机器人分为步兵/工程/无人机，步兵可以发射子弹，是那种水弹，所以打在装甲板上就可以造成伤害；工程有机械臂或者其他的机构，可以获得弹药瓶，步兵机器人的发弹量是被系统限制的，用完了之后只能等待系统发放的低保，或者用相机模块扫描弹药瓶上的标志获得补充，弹药瓶的获得自然有不同难度，区分度在于高度或者位置，其扫描后可以获得的发弹量也自然不同，最多的貌似是三百，可以爽打一局；无人机也是一个大疆提供的无人机，只需要控制它飞到对面基地的特定位置，让对面的摄像头扫到，基地就会破甲。比赛有补给区，补给区里面有一个标志，扫到就可以回血。
比赛主要分为两个阶段，一阶段是自动的，二阶段是手动的，现在貌似划分更多了，但我只说我当时经历的。基地的护甲默认是五十，假如对面机器人阵亡了就会扣二十，最低是零，但是无人机可以给它扣到负的，一发子弹的伤害是十，护甲与伤害有一种计算关系，假如满护甲，那打一下好像才扣两点血。
另一个机制是能量机关，可以理解为是一个在场地中心的机构，有五个可击打的传感器，显示数字一到五，需要按顺序打，就可以获得攻击增益 ATK。自动阶段激活是一个永久的 1.5，手动阶段激活是暂时的，但貌似是 2。能量机关有冷却。
所以说，不难理解的是，自动阶段需要步兵先激活能量机关，再去打基地；工程拿弹药瓶，而且要跑得快一些；无人机不需要做什么。到了手动阶段，大家就开始 FPS，然后攻打对面的基地。
冠军之路
我加入了 RM 队伍之后，和大家一起努力，程序可以说完成的差不多，不过需要说的是，确实还是接口好用，技术含量不高。
甚至说因为曝光问题，我们在坡上无法识别对面的基地，所以需要循线准确一些，然后再撞墙矫正位置，之后手动抬到一定高度，完全是开环。
工程机器人确实十分给力，我们的速度很快，所以说不至于打低保，弹药脸足够的情况下，基本上是稳赢的。
高中的队伍其实就是打打闹闹，大伙都没什么含金量，不过确实有的学校，本身教育水平可能差点意思，所以打算把这个作为宣传招牌，也是我们当时的劲敌，民大附，不过到最后这个队伍有一些唐，到时候再说。
当时我其实发现了一个问题，这些队伍普遍操作能力不太强，RM 的机器人，毕竟是物理控制，操作有一些粘滞感，一般人很难适应，基本上不能跑打，打移动的目标也不太行，尤其是在没有自瞄的时候（我们当时没人有自瞄）。而我可能说恰好有一些天赋，当时队伍里面的训练，和两个高一的同学加上一个老师打，我可以一个人打三个，而且地图不大，我可以倒着跑全图，一边逃跑一边还手。另一位操作手是 CX 同学，也很厉害，我们属于是强强联合。
当时我们发现了一个简单清晰的盲点，大家貌似都很笨，在基地护甲没有到 0 的时候就在打基地，两点两点的扣，根本无济于事（基地貌似三千还是多少血量，反正很多），而对战欲望很低，让我一度怀疑我在打 RM 单机版。
战术的前置是，我们有比较充足的弹量，两个厉害的步兵操作手，这些恰好我们都符合，于是理论如下：我们在自动阶段获得充足弹药，并且获得永久 ATK，基地的击打其实无所谓，在比赛的前期专注 PVP 而非打基地，杀掉对面三辆车，同时无人机破甲，激活临时能量机关。这时候我们一发子弹对基地可以造成 50 点伤害，两辆车一起不到十秒钟就可以结束比赛。
靠着这套战术，我们很轻易的就在比赛里面披荆斩棘，当然，写的一些程序可能也是有帮助的。
正像是前面所说的，大多数的队伍的操作手都没有灵性，基本上在站桩，所以就一路杀出重围，到了决赛。决赛的队伍就是之前说的民大附，在这里不得不好好诋毁一下，相关问题也无需抵赖，只要是当时那一届参赛的队员都会有印象。
民大附这支队伍，我个人感觉是没有什么含金量的，貌似是请了外援还是什么的，写了些程序，我是不知道这些程序有啥必要找外援，然后还找了赞助之类的，最后实际上比赛没什么意思，基本上轻松取胜，主要说一些小插曲。
当时印象很深刻的是，他们的无限火力机关枪。在 RoboMaster 中对于发射的限制主要分为弹量限制和热量限制。弹量限制很好理解，你只能发射那些你赚到的子弹，更多的不能发；热量则是说，你每段时间只能发一定数量的子弹，这被量化为热量，热量会不断下降，同时开火会热量上升，热量满了就不能开火了。抛开没有明确证据的，在和他们对战的过程中，他们貌似就已经开了无限火力模式一样，就算三百的弹药瓶不在他们这边，依然可以全场一直在打，甚至没有热量的感觉；民大附的战队在比赛的自动阶段打出过 1700 伤害，按照理论计算，最高伤害也不到 1500，所以就有点匪夷所思了；之后还有过民大附机器人失控实录，在自动阶段演都不演，直接启动无限火力，无论是射速还是弹量，都比正常的高无数倍，获得“机关枪”美誉，最后紧急暂停。他们自然也有解释，认为是 BUG 之类的，但是这种现象频繁出现在他们身上，而其他队伍从来没出现过，是不是他们自己动的手脚，自然也就不言而喻了。
同时还有一位仁兄，胖胖的，感觉凶神恶煞。上文说道他们队伍有赞助商，这个赞助并非用来建设队伍，而是打钱之后大家平分，当然，也有一个前提，那就是获得冠军。一共一万多块钱的赞助，每个队员都能分到小几千块，自然是对高中生来说的一笔巨款。然而我们队伍的强势打破了他们这一幻想，基本上我们夺冠是势在必得的，这位仁兄就守在我们队伍旁边聆听我们的战术，不知道是想要帮我们指点一二还是什么。在别的队伍的备赛区逗留本身就是违规，我们尝试驱逐无果，他依然硬着脖子说要站在这里，然后又开始打电话，装作放狠话的样子。不知道是不是民大附就是这种职高氛围，还是怎样，反正一股子小混混的味道。随后更是忽然暴起，把我们备场区的一张木头的桌子用手砸裂了。我不太理解这个行为是什么意思，是类似于混混在街头打架斗殴前，先把玻璃瓶子在自己脑袋上砸一下，显得自己一脸血很勇敢吗？有一种脑子不好使的感觉，最后搞得满手是血，还溅到我们同学的衣服上了，最后是骨折了还是怎样，他们就弃权比赛，把这位仁兄送到医院了。
综合来看，几场比赛都没什么悬念，我们就拿下了北京市和华北赛区的双冠军，也没啥难度和压力。之前比赛之前设想过很多的情况，高手如云等，但是事实上到了比赛才发现，原来我们才是那个唯一的高手。
随后就是备赛国赛，准备了半天，最后因为疫情也成为了线上评分。我们队伍的一大优势在于操作手，最后纸面实力排了一个国家二等奖，倒也说得过去。
基本上 RM 比赛可以算得上高中最后的疯狂了，紧接着的暑假里面还可以有一些新生培训，算是夏令营，事实上新生的素质也有一些堪忧，机器人队成为了打游戏的地方，后面也就禁止游戏了。
事实上我们几个老队员也有打游戏，也可以说这种行为，或者说不好的表率是我们先开始的，但是老队员们一是早已经完成了测试，任务都做完了，二是当下确实没什么要紧的事；新的这些同学，倒是觉得机器人社是玩游戏的避风港了，实在是令我头疼不堪，更是有人说出了“要不是因为可以玩游戏，谁来机器人社”这种荒谬的言论。
事到如今，我也就在玩碧蓝航线一款二游，之前我是经典的单机玩家，游戏时长几千小时，联机游戏也是暴雪那套，可以说半个婆罗门，现在倒是没什么游戏有吸引力了，也就渐渐不玩了。身边还是有不少同学玩游戏，玩 MC 的不少是 CS 领域高手，其他的玩游戏的人大多数表现正常，但是表现有点唐的几个人多半都是游戏玩家，我不知道这种必要不充分是否有什么隐藏其中的道理，但是也开始慢慢认同游戏害人不浅这件事情了。游戏在我的生活中给我带来的不愉快很多，主要是作用在一些我认识的人身上，有时间以后再说。
第二年 RM，我基本上也就是有时间回来看看，算不上深度参与，因为高考所以也没有时间和他们一起去比赛。据说这一年民大附他们又有技术的提升之类的，我们输了，但是具体我也没有了解太多。
高中的 RM 就在这种不知不觉之间结束了，唯一留给我的只有两个冠军奖杯，数不尽的回忆，以及当初的热血沸腾。
在这里再补充一些内容，以免将来忘记，由于我的记录是以事件为主的，所以说对于人的记录其实甚少，甚至说在前面提到的 Q 老师和 S 老师在后面也没有提及，当然很大程度也是因为大多数事情我已经记不清了。
我们队伍的主力一共有四个人，都是和我一个年级的同学，除了我，CX 同学，还有 HY 同学和 TR 同学，这两位同学共同负责的工程机器人。
后来加入了大学的 RoboMaster 比赛，有一定原因就是因为 HY 同学是 RMUC 的忠实粉丝，在高中期间就不断地说比赛里的一些情况，也让我对大学组的比赛有了了解，否则我可能连大学组的比赛都不知道。
除此之外，还有几个高一的同学，名字我也都记着，但是就缩写而言，和后面的一些人产生了冲突，所以就不一一写了，然而依然有必要说的是，这些高一的梯队同学在比赛中也做出了卓越的贡献。因为疫情原因，全国赛改为了线上比赛，此时我们这些主力队员都已经高三了，需要准备高考，而线上比赛又需要录制视频，这些都是他们做出来的。
大学概况
不少读者应该知道我在大学的情况，但是为了回忆的完整性，还是重新说明一次，把内容进行完全记录。
大学的时候，我进入了人工智能专业，老实说我之前是想选数学的，可以理解为某些对于自己数学天赋的自信，虽然这种天赋近期貌似遗失了。然后进了人工智能专业之后，我也就开始想要了解这个专业里的东西了，当时我能想到的，无论是和编程还是人工智能，唯一能擦上边的就是 RoboMaster。
于是我就在专业群里面发问，当时我在专业群里还算活跃，所以大家的回复也很有效，大概的意思就是说，我们专业里面有 RM 视觉组的组长，也是我的学长，比我大两年。
于是后来我就联系了这位学长，即 JH 学长，然后他带我进了 RM 招新群。
在大学一开始的时候，事实上我对一些学习之类的事情不是很上心，我的目标就是保研而已，而且是保研本校。我刚开始的时候做过很多心理建设，类似于既来之则安之，因此没有去想再追赶上我那帮高中的同学，当然后来的前进的理由，也已经不是追赶。
尽管我现在在一些新生指南中说，大家可以在假期把高数/线代/概率论全学完，然而这并非我当初做到的事情，准确的说，我没学概率论。在此基础上更加糟糕的是，我对于编程的学习知之甚少。
尽管我之前说过我有一定的编程基础，但是事实上，也只是在一些算法竞赛中做过最粗浅的学习，使用的也是 Dev C++，同时做过项目和写过算法题的同学，应该自然有所了解，基本可以说除了他们的语言相同之外，很少可以见到共同点，包括一些 C++的特性，设法中更是没有涉及。老实说，算法竞赛用 C++，只是因为快而已。
视觉梯队
我当时基本上也没有做什么准备，因为之前和 JH 学长说的也是，对于大一同学基本上没什么要求，但是可能也无法成为正式队员。当时我没有做过多的了解，记得当时面试的时候，是一个非常简单的问题，如何在一串数组里面找到最大的元素，需要手写代码，可以说十分的水。
当时在视觉组里面的有四位学长，分别是人工智能专业的 JH/MD/JXY 以及电气的 YZ，都是很厉害的人。
RM 拥有一套属于自己的培训与筛选的体系，这套体系的根本目的并非培训，而是进行筛选。之前的队伍其实倒也还好，然而最近随着内卷的风气越发严重，而最近我们的成绩很不错，有了一个加智育分的招牌，也就吸引得不少学生呼啸而来。
老实说我非常痛恨这些人，因为 RM 本来就并非像是腾飞杯一样的水赛，不是说来几个人拿一个实验室里的项目，自己包装包装，就可以混一个奖项加分的。倒也不是说这类为了分数来的人没有水平，只是说他们确实很难坚持下去，可以说混这个字已经刻在了一些人的骨子里。一开始在队伍里的培训的时候，大家也都是知道轻重缓急的，都是一副很卷的样子，后面一旦发现自己进入了梯队，也就全都兴致全无了，又或者呆在主力队员的位置上，但不太做事。
我大一时候的培训更加偏向于压力，培训的内容和考核的内容基本上关联不大，当时可能说培训的是计算机视觉的理论，但是考核是让你写 C++ 的 OpenCV。
OpenCV 的本体其实是 C++为主，然而因为 Python 的易用性，导致网上的教程基本都是和 Python 相关，当时 ChatGPT 也还没有横空出世，所以代码基本上都是在没有人教的情况下慢慢摸索。
其中当时教学中的几个很大的坑，包括说 OpenCV 和 C++的一些配置，以及 ROS 等等，在后面我也都有慢慢去自己学习，当时的任务也算基本完成了，然而由于组长告知大一同学只能是梯队，完成最后的任务没有什么意义，我在简单看出了思路之后也就没有再继续写代码。
当时的那段时间是疫情期间，基本上也都是网课，所以说对于点名之类的问题，要求也不算很高，加上我更加倾向于自学，那段时间的作息可以说全乱套了。当时我基本上一个循环是六个小时，可能学习四到五个小时，然后剩下的时间睡觉，之后又醒来，接着学习，尽管从那段时间对我后来的提升很明显，包括说对于编程的一些基础/思维方面/计算机视觉的理解。
大概也就是在国庆结束之后，我们刚刚结束了培训，准备公布正式队员的名额，此时 JH 学长和 MD 学长忽然就离队了。由于本人并不是非常热衷于社交，而且也并不是十分八卦，这其中一大部分的原因来自于本人的脸盲，剩余的可能是懒惰。因此假如读者想在本篇回忆中，找到一些关于队伍历史上的秘密，那么可能就失望了。事实上关于这两位学长离队的原因，我也没有太多打听，有人说是因为加分，有人说是因为压力，具体我也不得而知。
正式队员
由于两位学长的离队，我也从之前的只能成为梯队，变成了一名正式队员，所以接下来理论来说就是完成剩余的任务，这里面我首先负责的是相机取流的任务。
我从头去阅读海康相机的 sdk，然后去写取流程序，当时的疫情已经越来越严重，基本上能够开展工作的时间不算很多，大多数时候我就呆在地下室（也就是我们社团的活动场地），然后看一些代码，顺便学习一些课内知识。
后来因为更多的疫情，期末考试也取消了，基本上整个学校全部封禁，本来我们说 RM 要办冬训，这也算是一个传统，为了下半年的正式比赛打一下基础，把大多数的事情都做好，但是也被迫转到线上了。
现在还有印象的是，当时听说了地下室也要封，我们的能量机关被放在另一个地方，当时我和视觉组的组长 YZ 学长骑车去一个挺远的楼里面，用相机拍视频，这样用来到时候在家里进行调试。虽然貌似最后，因为能量机关的改版，以及楼道里的反光太过于严重，所以说这些视频并没有很派上用场。
之前我的任务是负责相机的取流，直到后来，在冬训的时候，开始和 YT 一起负责能量机关的识别和预测，我负责识别，预测则由 YT 负责。YT 适合我同年加入队伍的大二学长，比我大一个年级，预测当时主要就是通过拟合，然后弹道模型算出来飞行时间，去求出来云台需要转动的角度。比较朴素的预测是通过迭代法进行的，我们当时建立了一个模型，发现这个最终的角度虽然是超越的，但是是存在一个方程的，所以后面直接可以用牛顿法进行解决，然后求出来 pitch 和 yaw。
寒假的时候我主要在读之前的能量机关代码，之前的代码主要使用了 ROS 框架，但是讲实话并不好评价，因为这套框架对于 ROS 的运用仅限于把串口通信和运算分成了两个线程，我们后面觉得在这里使用 ROS 是完全浪费的，而且也会被迫要求新人也重新学习 ROS，这是巨大的教学开销，也没什么必要。
大多数的代码有很多的嵌套，而且有一些算法，如今来看，可能确实十分的精妙，但是有的耗时太多，有的效果不太明显，而且并非 clean code。
当时我把能量机关识别的流程完整的写了出来，然后一个一个梳理，写了一套新的比较简单的流程，跑起来也没有什么问题，可以说十分的流畅，而且也没有误识别的现象；在培训的时候也有这个识别任务，当时我用了漫水处理，这并非一个主流的写法，但我也把它作为一个方法封装进去了。
当时我们商量的是，因为自瞄还在老代码的框架里面，但是我已经新写了一套取流+能量机关的框架，把两个融合在一起并不简单，而且我当时也不是很会 ROS，所以说留一辆车给新代码，其他的都是老代码的。
自瞄当时还处于需要检测装甲板的这个阶段，最大的难度其实是灯条匹配，车辆的每一块装甲板都有两个灯条，怎么确定这两个灯条是属于同一块板子还是两块，这是一个难题。通过几何上的特征，可以保证大多数情况不出错，然而这并非全部，后面有不少的队伍出了一些异形车，使得这种朴素方法的误识别率更高了。
当时已经把能量机关做的差不多了，所以想着做一下自瞄，一开始是 yolo 识别一个 bbox，然后加一个灯条匹配，后面看到了沈航的开源，他们做了一个四点回归，直接求了装甲板的四个顶点，我的手比较快，直接把这套流程缝合到了新框架里面。
记忆中比较深刻的是当时的一次交流赛，是西安联盟里面的几个学校一起打，当时队长的意思是需要稳定性，所以说不允许换新代码，我偷偷在一个车上面放了新代码，可以说是效果拔群，事后队长来找我说，这个代码效果确实好，把每个车上都放上这个代码吧。
还有其他的事情是，能量机关也换了样子，所以说老的传统视觉不好用了，当时已经有了训练神经网络的技术，其实说是训练，主要是包括标注在内的一套框架，以及最后部署的代码，所以说我们对能量机关也做了一个神经网络去识别，同时我也写了一套新的视觉逻辑，也没什么问题。
后面就是联盟赛，联盟赛办在本校，肯定是要打出气势的。当时队伍里面除了组长 YZ，还有我、YT、同样是新人的 SY 以及 JXY 学长。JXY 学长招来了 ZH，他们两个人一起做了这个赛季的另一个重大项目，哨兵的 SLAM 和导航。
我们在联盟赛打的还算不错，最后拿了冠军，其中很大一部分原因就是哨兵出力了，同时当时的操作手也很有水平。那时候我的课余精力还很充沛，所以也报名了操作手选拔，当时说的是大家一起打一打，然后看看水平，具体叫谁去打会在群里说，结果我就被叫了两次，一共才打了两局，其他人貌似就已经十多局了，后面操作手出来了，我甚至都没有第一时间知道。再之后有人说，压根就不打算让视觉组当操作手，这句话是不是真的我就不得而知了。
再之后，组长 YZ 和其他的学长们，因为都已经大四了，所以开始要准备毕设，我是其他人里面代码写的最多的，所以说隐隐约约间有一种要成为组长的架势，也开始负责一些东西。
值得一提的是，当时的视觉圈子里面出了一个很厉害的开源，忘了是哪个大学了，作者叫陈君，所以大家称之为君瞄，用的也是 ROS 框架。我们的代码后面把他们的一些程序解耦了，然后做了修改，放进了自己的框架里面，我这个人特别手快，对这种解耦的事情非常擅长，后续调了调也就没啥大问题，现在我们的程序基本上沿用的还是这一套框架。
虽然说君瞄确实很不错，但是整体的氛围却让我感到非常反感，有点造神的感觉，当时陈君把他们录制的视频放到网上，大家都很吹捧，但是好像也没什么人在实战中打出来这个效果。
后来作者说是因为和人吵架，被人嘲讽了，所以把自己的程序删库跑路了，但是据传说，在此之前他用这个几百个 star 的 repo 拿到了大疆的 offer，所以是懒得搭理开源社区，还是真的恼羞成怒，还是要画一个问号的。
当时分区赛，陈君还和我聊过，拿着他们那个库的贴纸，问我要不要，然后就像是在推销一样，我说不用了，他依然说个不停。令我印象很深刻的是道具训练，这个环节大概就是每一个队伍调试一下能量机关以及飞坡之类的，他们队伍能量机关不行，就在场地里面调自瞄。这种行为其实有点行为艺术，因为自瞄完全在任何地方都可以，这个地方光线也不一定正确，完全就有种秀肌肉的感觉，事实上我印象里命中率也不高，车离的还很近。
有读者可能好奇，我们既然拿了他们很多程序，为什么我还对他如此诋毁，岂不是吃饱了骂厨子，这还要从比赛本身开始说起。
事实上，就像是我之前说的一样，我对于陈君的反感主要来自于造神以及饭圈的氛围。我们小组赛和他们分散了一个组，当时我们在他的算法上做了不少改进，自然要碰一碰，当时我们打他们，打到了一比零，我们落后，因为裁判系统的故障，比赛暂时暂停。那时候没什么人看好我们，毕竟君瞄威名远扬，这倒也可以理解，更何况他们已经先下一城。然而陈君在视觉群里面直接说，假如他把西交打败了，他就去无偿给每一个队伍调车，群里立刻席卷了一片西交必输的恶毒言论。当时我印象很深刻的深圳大学依然支持我们，我们现在和深圳大学关系也很不错，在分区赛也是和他们一个场地。这个事情也就导致我们之间确实结下了梁子，不过因为抽签的运气好（说起来，当时还是队长和我两个人去抽的签），我们在一比一平了之后，小组第二出线，反而战胜了劲敌晋级八强以及四强，遇到的都是状态不太好的队伍，而陈君则止步十六强，去打复活赛了。
另一件印象深刻的事情是哨兵，当时两位学长都来不了现场，而队长在申请建图的时候，因为疏忽没有通过申请，我当时负责哨兵的维护，也是出了不少的状况，最后基本上哨兵是通过在家里的巡逻获得了一点点的贡献。
后面到了国赛的时候，视觉组这边一直负责雷达的 LXY 接管了哨兵的工作，但令我印象深刻的是他把工控机一拿到手之后就让我做了格式化，出于谨慎，我对工控机中的内容进行了备份，不然估计程序都要消失了。
事实上，在第一个赛季的时候，视觉组主要起到作用的还是能量机关的激活，而且因为各种各样的原因，最后激活的效果其实不尽如人意，自瞄因为只能识别不能预测，或者说没有调过预测，所以说不能打高速旋转的小陀螺，在实际的赛场中作用不是很大，主要是一个辅助。
当然，我们做的工作还是很多的，我们完全地重新写了一套框架，包括说串口的通信/相机取流/识别和预测/能量机关，在这里面值得一提的是串口的一个奇怪的 bug。
很久以前，我们的通信就已经可以使用了，但是事实上还有不小的问题。因为 Linux 系统的特性，串口的通信本质上就是对文件的读和写，然而在细节上来说，还有不少的内容需要设置，我们使用了网上的开源程序，封装之后放到了我们自己的框架里面，但是出现了一个很奇怪的问题。我们的通信协议的长度是 64，也就是说，只有在我们接到一段长度是 64 的内容之后，我们才会对其进行解码，然而事实上我们经常收到长度为 63 的内容。这个问题我们想过很多方法解决，包括说是串口线的问题/串口的问题，甚至到了最后，我们感觉将线稍微弯曲一下，就会持续地发出 63，而将其恢复，通信就正常了。这种感觉就好像我们将那一个字节捏在了手里一样，让我们百思不得其解。最后是视觉组的 YT 发现了问题所在，在看了几篇博客之后，修改了代码，这时候我们才知道，原来是因为串口的收发会将回车不认为是字符而是真回车，导致这个字符不会被记录，从而少了一个字节。
到了国赛的时候是去深圳，在这里顺便说一下两个城市的住宿条件。我们出去比赛主要是学校出钱，或者使用社团的经费，当然我们每个人也都垫付了一些，其中甚至有的没要回来，这是后话。为了省钱，我们每次出行肯定都不是那种豪华酒店，往返一般是硬卧，酒店也很难安排到每人一张单人床，可能要很多人挤在一起。
长沙的条件一直都很好，我们住的是 LOFT，在市区里面，旁边也有吃饭的地方，车辆调试一般在晚上进行，我们会租一个篮球场，也在住的地方不远处；深圳在当时则是一个酒店，因为长沙的时候我已经实在无法忍受住宿，所以干脆特立独行，让家里人给我单开了一间房，酒店的条件也很舒适，市区里面，旁边还有商场。去深圳之后，我们是在一个羽毛球馆里进行调试，当时我负责反前哨站，基本可以做到百发百中，但是有些玄学，而且因为机械装配的问题，在离得比较远的时候，会出现怪异的情况：我发给电控一个坐标，希望他瞄准，瞄准的时候会抬高枪管，我就看不到目标了，导致在离的很远的时候不能正常的自瞄，这个问题在下一个赛季通过修改机械结构解决了。
国赛的时候，在调试的时候，视觉能做的事情已经不多了，能量机关差不多的打，自瞄的识别很稳，反前哨站则因为机械结构而爱莫能助。除了哨兵，由于上述的问题，导致本来还算能用的框架又出了不少问题，LXY 需要通宵调车。其他的我们几个视觉组的，前半夜把已经没问题的程序跑上几遍，然后就在一边聊天，等夜宵，我经常去场地边上的便利店里买几包酒鬼花生，很是好吃。
国赛倒是没什么好记录的，我们的水平，老实说，在当时并不配得上群魔乱舞的国赛，但是运气好，分在的小组竞争并不算很激烈。我们第一赛季的全部比赛，可以说能够胜出，都是因为有运气在里面，而这一点在国赛体现的尤为明显。小组赛的三个对手，要不然机器人出了常规问题，要不然哨兵出去了没有回来，导致我们几个在观赛席的反应是：“Nice，他们哨兵出去了，这下应该回不来了”或者“果然没回来，基地已经展开了，该去偷家了吧”，因为相较于今年，去年的对手普遍没有击杀哨兵或者上环高打基地的能力，或者是因为被我们主动的盯防而阻止的。
在这样的情况下，我们开始了两场比赛全部胜利，然后莫名其妙的，就出线小组赛了。从观赛席回到备厂区的时候，我们几个人问彼此，这就国一了？显然是有点不太相信这件事情的发生。
国赛的后续碰到的真高手，自然也就赢不下去了，我们的名次也就止步十六强了，但是好歹是在很多年后再次追平了队史。
组长之路
事实上，在第一个赛季结束之前，我们就已经基本确定了视觉组组长的人选，也就是我，抛开别的不谈，我可能确实做的工作比较多。
然而在国赛之后，LXY 也对组长的位置起了觊觎之心。大概是因为加分的缺乏之类的，他在国赛负责的是哨兵，可能认为加上了组长的身份，就可以获得不止两分的加分，于是便开始和我竞争。
我因为有事情，比赛结束之后就回了西安，大多数的队员还留在深圳，因为有大疆举办的青工会。据说是因为当时，之前定好的队长去打别的比赛，耽误了这边的进度，老队员对一大堆定好管理层都有一些意见，所以打算大洗牌。当时是队长和老组长找到我，我也记不清先后顺序了，包括 YT 也问我，视觉组组长是不是要换人。我心里倒觉得奇怪，我的培训教程都已经写得差不多了，为什么忽然有人提换人的事情？
后来大概了解了一下才知道，估计是视觉组在深圳期间没做什么事情（开始的时候需求就是那么多，我们都做完了，我之前还说过要不要调试一下防陀螺，队长也不让，我们还能做什么呢），估计是看 LXY 做的事情多（毕竟工控机都格式化了），所以打算把组长的位置换人。
LXY 其人，倒也不坏，但是干活的积极性确实不好说，当时我们几个其实关系都不错，但是这件事情确实把我气得不轻。之前他做的是雷达，来队里的次数就不算很多，雷达是老代码，相较于之前据说是需要删，都不需要写什么。后面接手了哨兵，也就需要经常来一段时间了。
我们当时拉了一个群，讨论组长人选的事情，现在来看，我其实对于组长是谁没什么所谓，只是说对于莫名有人说我贡献度什么的，心里确实不满。包括说后面有一段让我气愤的话：
唉，其实我说一下就是我看其他组的同学每天通宵熬夜调车感觉很心疼，感觉视觉组就这样走了很对不住其他组，所以我一般选择了陪伴”
视觉组工作做完了，留一个人守夜，其他人走，不也很正常吗？难道说让大家在这里空耗才是正确的吗？再说陪伴，怎么不见你分区赛陪伴了，我因为 RM，这一年来少说也熬夜了五六十天，估计上百，那时候你怎么不心疼了，不陪伴了？
这是我第一次隐约对 RM 产生了一丝失望。我高中就是打 RM 的，给我留下的都是快乐的回忆，但是大学的 RM 显然并非如此，越往后，越不是一个安心搞技术的地方。人情世故，责任推诿，勾心斗角，层出不穷。只是说我打了一年，一是舍不得一些朋友们，二是对得起一些人的期望，三是确实还抱有改变一些事情的念头，所以打算留下来。在今天来看，我还是不知道自己做的是否是对的，我不需要加分，第一赛季的分数早就够了，更多的分数也没有任何价值；科研的性价比远高于 RM，要我操心的事情也没有那么多，但是我还是留下来了，虽然可能没人因此感动。为什么呢，我会问自己，有太多人给了我太多的期待，我想，至少不要辜负太多。
考虑了许久，YT 打圆场，说暂时就先考察我，假如没问题，我继续当组长，我也和前队长保证，好，那就没问题，我就正式成为组长了，虽然说事实上我履行这个职责已经将近半年之久。
比赛也结束了，下一任管理层也都定下来了，那这个赛季基本上也就告一段落了，收拾收拾再出发，要准备下一个赛季了。
我们的招新工作其实有点混乱，早在暑假开始的时候，我们办理过一个综能课，当时就是说培训之类的，但是最后讲了一点点就不了了之，后面就要进行训练了，综能课快速完结。到了比赛结束，已经八月十多号，也已经到了需要开始下一轮招新的时候了。
我一向认为自己是有一些新人亲和力的，在招新的环节也比较下功夫，一方面我大二的时候确实更多时间会投身于科研，当初写了一些程序，可能还是需要新队员来继续开发，另一方面，我也确实认为，新鲜血液才是个队伍的未来所在。
之前的招新工作其实一个重点在于压力培训，我们培训的内容和讲的内容并不是很相关，而最后做的事情和培训的内容关系也不是很大，只能说确实是作为筛选所设计。而今年培训的难点，另一方面则在于人工智能的兴起，不像我当初的情况，大多数的代码都需要我顺着其他人的博客去查，而且质量也参差不齐，如今只需要和模型说上几句话，大多数问题就迎刃而解。
因此一方面，视觉组的培训应该更着重于帮助大家快速掌握一些基础技能，这些事情是人工智能也不能真正速成的，所以我在家的时候，大概录制了八期课程，去讲解视觉所需要用到的 C++知识，本身长度也不长，这样可以在线上就完成这最费时间的一步。在之后的培训，我也是主要从计算机视觉的基础说起，讲了一些通俗易懂的概念，然后就带大家上手代码。
事后来看，这种选择不一定是正确的，培训的效果确实很好，对于任务，大家也可以比较出色的完成，但是事实上视觉组的主要工作在于后期的长期调试，代码上的一些东西，一是没有必要再去找轮子，二是那些需要写出来的难度都不算很高，导致任务缺乏区分度。
一些同学确实是三分钟热度，很快就离开了，剩下的不少人都可以完整的跟下来整个培训。然而一方面出于一些交情，因为培训和新人走得太近，不太好意思通过打卡时间将他们开除；另一方面，大家的实力确实尚可，导致之后选拔不出来可以坚持下来的人，按照现在来看，当时选拔下来估计七八个人，现在只留下来了三个人。
要是将来还是由我来办培训，双盲的打分是肯定要存在的，而且估计任务的难度还要进一步提升。
当了视觉组组长之后，确实有参与一些行政相关的事情，然而到了赛季的后半程，这些事情又莫名其妙的消失了。我们队伍本来打算使用飞书，然而从结果上来看，除了项管还在坚持，大多数人其实用的不多，这种特别小型的团队，确实没有必要使用飞书进行管理的地步。同时也是因为熟人，物资管理到最后做的也不是很好，尽管我三令五申过，视觉组的物资，在使用之前要和我说一下，但从结果上来看，不只是我的键盘和设备丢的差不多，像是相机之类的东西，其他组拿走之后，我也要花不少时间才能溯源，还好最后没丢什么。
第二年的技术发展也算是日益完善，之前没有的视觉兑矿，以及更好的反陀螺自瞄，更好的能量机关算法，更好的 SLAM（最后是交给了电控组的同学，LXY 因为到勤时间不够被移出队伍了），也都陆陆续续地出来了，总体上发展还算平稳。我把去年我做的一些开发，陆陆续续的都交出去了，分配给其他同学，他们在我的基础上也有做很多的调整，或者独立做了很多的开发。
成为组长之后的一个明显的体验是，没必要再去亲力亲为的进行调试了，虽然说因为我还负责反前哨站的工作，所以和实际工作还有一些接轨，但是绝大多数时候，我只需要了解大家大致的情况就已经可以了。
这个赛季之中还有一些人员变化，但是因为我也不太了解具体情况，可能也就不会过多的介绍了，万一说错了，可能反而还要被其他人说。不过可以说的是，从体感来讲，我身边的队员普遍对于管理层都不太满意，而且一些进度上确实也有太过于 push 的嫌疑，现在比赛还没有结束，所以说换届还不会开始，事后怎么清算我自然也就不太清楚了。不过事实上我倒是观感不是很大，一方面现在的这些人基本都和我同届，而且我也都已经有了加分之类的，也可以说是死猪不怕开水烫，反正我事先定的什么目标，我就按照这个目标去执行，也不管别人催什么的，定的 ddl 之前肯定也可以完成。
一开始因为本身的自瞄，对于远距离的目标的识别和建模也都不太准确，所以说我的调试也不是很顺利，但是后面考虑到前哨站的特性，使用了更加 simple yet effective 的策略，总体来说就还算准确了。之前说的是命中率百分之七八十，后面我基本可以做到百分之百，但是因为发射之类的原因，有的时候可能卡一下，就会有一定偏差，但是这种问题也不是某一方的责任，确实是长期需要改进的。现在另外的问题是通讯，我发出去的信息在另一边不能很好的接受，似乎是因为电控的总线上挂了太多电机导致的，现在随着头越来越重，控制的死区也开始增大，这一点我暂时也没有想到很好的解决方法。
这些策略在学校的时候，还算很不错，一开始用的是大疆的 Gen1 弹丸，基本上可以说很稳，到了后面用 Gen2，事实上弹道就和电控的弹道模型有了很大的差距，这个事情在视觉这边可以用算法比较方便的解决。在电控端重新标定一个弹道模型，玄学成分太大，我也没有指望。后续的基本全部操作，都是为了弥补弹道上的问题，对弹道做了一阶多点的标定，不过显然的是，在没有解决本质问题之前，视觉的方案终究只是治标不治本。
这个赛季依然选择的是去长沙参加分区赛，然后再晋级国赛。相较于去年来说，一些视觉的方案确实已经被落地了，加上我们也派上了一些如平衡以及吊射英雄的一些比较前沿的兵种，所以说最后打出来的效果很是不错。
去年如此来看，确实运气不错，最后还拿了一个分区赛四强，今年就不是那么顺利了，但是还是打出了自己的水平，晋级国赛。
结语
一开始打算写回忆录，还是比较激情澎湃的，想着自己至少也打了这么多年，一定也有很多有意义的东西可以记录，然后我到后面却发现，好多事情早已无法让我兴奋起来。一些内容我记不清了，一些内容我也不太确定，太多的琐事太多无趣的瞬间，让我开不了口，也落不下笔，记叙也从顺叙变成的插叙，索性将故事收拾一下，等将来想写了，再做一些补充。
大学的 RM，一开始做技术的时候是很有趣的，不断自我提升的感觉也很棒，然而出一些自尊或者其他的情结，想要接任组长之后，我是反而慢慢地对这个比赛失去了一开始的激情，而回忆路越往后写，反而越觉得没什么事情好写。一些事情我已经记不清了，时间也仿佛飞快的流逝，那些古老的回忆，反而在我的印象十分深刻。两年的 RM 大学生涯，我好像做了很多，但是对一切又似乎没什么改变。机械依然是比赛的焦点，视觉组从重构到各项技术都达到新标准，我确实也或多或少都有参与，然而组员们的功劳，我倒也不能全都一个人拿下。
我忽然间想起来，在第一年去国赛的时候，YZ 学长和我说的话。他说自己虽然是组长，但是好像这一个赛季也没有帮上什么忙，我一个人向前做得太快了，大家都没有追上很多。YZ 学长的技术能力是我至今见过最顶级的一批人，一开始的很多探索也都是他牵的头，那时的他想的会不会和如今的我想的一样呢？
我或许给一切开了个头，然后每名组员就向前冲刺了，而我还呆在原地，缠身于生活中的琐事，回过神来的时候，自己却已经帮不上忙了。
好在结果不差，也算是没有辜负大家一路以来的努力，尽管我的参与也不算很多，但或许也还值得厚着脸皮说上一句，没有辜负当时大家的嘱托。
未来的比赛我还会不会打，我想了很久，假如没有人赶我走的话，大概还是会再厚着脸皮待上一段时间，不过未来还是属于新人的，我嘛，暂且日拱一卒吧。